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前回、CartPole 問題が Q-Learning でやっと解けたので、 CartPole 問題を応用して、レゴマインドストームの GyroBoy で倒立振子を試みた。

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結果

3000 回転んでも立ち上がらなかった。ヾ(´∀`)ノ

現実は、シミュレーション通りにはいかなかった。

しかし、悲観的になってはいけない。

始めは 1 秒しか立てなかったのが、5 秒立てるようになったのだ!!

ソースコード

gist にあげました。